三大核心零部件中，我国的控制器与国外差距小。控制器是工业机器人的“大脑”，焊接机器人，发布和传递动作指令。硬件方面，智能焊接机器人，我国已经可以做到与国外一个水平；软件方面，库卡焊接机器人，我国企业在稳定性，响应速度上与国外企业相比还有一定差距。国产企业中，埃斯顿，新时达以及华中数控代表了我国的先水平。国内控制器市场中，发那科、安川、abb占据近40％的份额，爱普生、OTC、史陶比尔等二线企业占据44％的市场份额

MUJIN是日本的一家创业公司，业务主要涉及工业领域中的3D物体识别与抓取、机械臂运动学计算、运动规划、3D真等，旨在为工业机器人提供一种更加通用的一体化解决方案。焊接机器人

MUJIN主推两个产品：pick worker和teach worker这两款控制器。MUJIN称pick worker无需示教的智能分拣控制器，利用3D视觉识别散装工件，控制机器人进行分拣，可实现实时障碍回避、自动动作规划、机器人自动原点复位。焊接机器人

伊斯拉视像(ISRA VISION)于1985年在德国成立，创始人为2名工程师。如今ISRA已发展为8个事业部，专业从事智能机器视像系统。焊接机器人

ISRA VISION 3D机器视觉产品家族的产品包括IntelliPICK 3D 系统和久堆卸垛定位产品 MONO2.5D/MONO3D 系统。这两款产品均基于嵌入式架构和“Touch & Automate”技术，六轴焊接机器人，并且采用灵活的安装系统，可以轻松安装到任何生产环境之中焊接机器人。

目前ISRA VISION已积累上千个项目，主要应用于玻璃、汽车、塑料、无纺布、金属箔、薄膜、物流等行业。六轴焊接机器人